Das Lenkrad liefert Zugkraft (Antrieb) und aktive Steuerung, also hat ein Lenkrad zwei Freiheitsgrade. Der AGV kann eine oder mehrere Lenkräder benutzen, um Allrichtungsbewegung zu erzielen: seitliche Bewegung, Längsbewegung, in-siturotation, schiefe Bewegung, etc. Das Lenkrad wird im Allgemeinen in einer Innenumwelt mit besseren Bodenverhältnissen benutzt, also ist das Material der Radoberfläche größtenteils Polyurethan. Die Bewegungsgenauigkeit des Lenkrads bestimmt die Wiederholbarkeit des AGV, also hat die Qualität des Lenkrads eine wichtige Auswirkung auf die Leistung des AGV.